Ros2 패키지_생성

1. 작업공간 설정

패키지를 생성하기 전에 작업공간을 설정해야 한다.

# 작업공간 디렉토리 생성
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

# 작업공간 초기화
colcon build

2. 패키지 생성

ROS 2에서는 ros2 pkg create 명령을 사용하여 패키지를 생성할 수 있다.

(1) C++ 패키지 생성

 

cd ~/ros2_ws/src

# C++ 패키지 생성
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

(2) Python 패키지 생성

 

cd ~/ros2_ws/src

# Python 패키지 생성
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

3. 패키지 빌드

패키지를 생성한 후, 작업공간에서 colcon을 사용하여 패키지를 빌드한다.

cd ~/ros2_ws
colcon build

4. 패키지 환경 설정

빌드가 완료되면, 환경 설정 파일을 소싱한다.

source install/local_setup.bash