ROS2_usb_cam 설치

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

GitHub - ros-drivers/usb_cam: A ROS Driver for V4L2 USB Cameras

위 github 참고.

 

version

* Ubuntu22.04

* ROS2 Humble

 

Quickstart

sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-usb-cam

 

*humble 버전

sudo apt-get install ros-humble-usb-cam

 

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Building from Source

cd /colcon_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

cd /colcon_ws

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

ROS 패키지 의존성 설치

 

cd /colcon_ws

colcon build

source /colcon_ws/install/setup.bash

 

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Running

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

 

* 자동으로 뜨는 카메라 설정하고 싶을때

/colcon_ws/src/usb_cam/src/ros2/usb_cam_node.cpp 들어가서   this->declare_parameter("video_device", "/dev/video4"); 

뒤에 포트번호만 바꾸고 colcon_ws/ 경로에서 colcon build하면 됨.

 

 

ros2 launch usb_cam camera.launch.py

*ros2 humble, ubuntu22.04 환경에서 오류 발생

error_code

[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]: - PydanticUserError: If you use @root_validator with pre=False (the default) you MUST specify skip_on_failure=True. Note that @root_validator is deprecated and should be replaced with @model_validator.

 

밑에 링크 참조.

https://qlalf-smithy.tistory.com/38

ROS2_USB_Cam_Error(@root_validator)

 

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Launching Multiple usb_cam's

# /usb_cam/config/params_1.yaml 과 /usb_cam/config/params_2.yaml 들어가서 본인이 키고싶은 카메라에 맞는 포트번호 수정 (/dev/video1)

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --remap __ns:=/usb_cam_1 --params-file /본인경로/colcon_ws/src/usb_cam/config/params_1.yaml

 

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --remap __ns:=/usb_cam_2 --params-file /본인경로/colcon_ws/src/usb_cam/config/params_2.yaml

 

맨 밑에 카메라는 고장나서 저렇게 뜸

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추가

1. usb_cam /dev/video

ls -ltr /dev/video*

*cmd 창에 해당 명령어 치면, pc에 연결된 모든 카메라 포트 번호 생성. 이때 본인은 video0,1 은 내장 포트번호/ 3,4는 usb 연결 캠/ 5,6 은 c타입 연결 캠 포트번호로 뜸

 

 

 

rviz2 /image_raw