Ubuntu20.04_ROS1 noetiec & ROS2 foxy Install 설치 (둘다 사용)

 

 

오늘은 Ros를 설치하는 김에 두가지 버전을 설치하도록 하겠습니다!!

 

 

ROS1 Noetic 설치

 

ROS noetic 설치 가이드

 

위에 사이트에서 설치하셔도 되고 밑에 단계를 따라하셔도 됩니다!

 

 

 

1. 설치 패키지 목록에 ros 추가

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

 

2. ros 설치 키 설정

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

 

 

3. 패키지 목록을 업데이트

sudo apt update

 

 

4. 데스크탑 풀버전 설치

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

 

5. bashrc 설정

 

 

* ROS1 만 설치하실 분들은 5-1 단계까지만 하셔도 됩니다.

 

5-1

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

 

 

 

 * ros1 과 ros2 를 동시 설치하실 분들은 밑에 단계를 따라와 주세요!

 

5-2

gedit ~/.bashrc

 

위 명령어를 치면

 

 

다음과 같은 창이 나올텐데 화면처럼 source /opt/ros/noetic/setup.bash 가 추가된 모습을 확인할 수 있다.(이는 5-1 단계에서 저것을 추가했기 때문이다.)

 

우리는 ros2 도 설치할 것이라 위 bashrc 창에

# ROS1 (Noetic)
echo "ROS1 activated"
source /opt/ros/noetic/setup.bash

 

기존거에 echo 를 추가해준 다음

다음 단계에 ROS2 를 설치하기 전에 꼭 주석처리를 하고 설치하길 바란다.

 

주석처리된 모습

 

이제 ctr+s 를 누르고

source ~/.bashrc

 

한뒤 다음 ROS2 설치로 넘어가자.

 

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ROS2 foxy 설치

ROS2 foxy 설치 가이드

 

 

1. Locale 설정

 

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 

 

2. ROS2 Repository 추가

 

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 

 

 

 

 

3. ROS2 패키지 설치

 

sudo apt update

sudo apt install ros-foxy-desktop

 

 

 

 

 

4. bashrc 설정

 

 

* ROS2 만 설치하실 분들은 4-1 단계까지만 하셔도 됩니다.

 

4-1

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

 

 

 

 * ros1 과 ros2 를 동시 설치하실 분들은 밑에 단계를 따라와 주세요!

 

4-2

gedit ~/.bashrc

 

위 명령어를 치면

 

 

다음과 같이 뜬다.

 

이제 ROS2 도 ROS1 과 같이 만들어 주면

# ROS2 (Foxy)
echo "ROS2 activated"
source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

다음을 bashrc에 추가해주면 된다.

 

 

 

 

이제 두개중 사용하고 싶은 버전의 주석을 지워가면서 사용하면 된다.

 

ex) 좌 noetic / 우 foxy

ros1 noetic 사용                                                                                                       ros2 foxy 사용

 

 

!!! 이때 gedit ~/.bashrc 로 열어 주석을 수정하고 ctr+s를 한 뒤 꼭 source ~/.bashrc   를 해줘야 한다. 그래야 적용이 됨...

 

암튼 간단하게 버전 둘다 사용하기 끄읕...!!!

 

 

 

 

 

+ 테스트 명령어

 

ROS1 설치 확인

 

roscore

 

다음과 같이 오류가 발생하지 않으면 성공(위에 source ~/.bashrc 치니 ROS1 activated 된 모습을 확인할 수 있다.)

 

 

 

ROS2 설치 확인

 

터미널1

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

 

터미널2

ros2 run demo_nodes_py listener