Ros2_usb_cam_오류수정

* version

ROS2-Humble

 

 

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

GitHub - ros-drivers/usb_cam: A ROS Driver for V4L2 USB Cameras

 

해당 github 로 진행하다가 오류가 발생했다.

 

오류 메세지:

[WARN] [1723352147.584207346] [rcl]: Found remap rule '__ns:=/usb_cam_2'. This syntax is deprecated. Use '--ros-args --remap __ns:=/usb_cam_2' instead.
[INFO] [1723352147.666691888] [usb_cam_2.usb_cam]: camera_name value: default_cam
[WARN] [1723352147.666773626] [usb_cam_2.usb_cam]: framerate: 30.000000
[INFO] [1723352147.668164559] [usb_cam_2.usb_cam]: using default calibration URL
[INFO] [1723352147.668188662] [usb_cam_2.usb_cam]: camera calibration URL: file:///home/kdh/.ros/camera_info/default_cam.yaml
[ERROR] [1723352147.668233489] [camera_calibration_parsers]: Unable to open camera calibration file [/home/kdh/.ros/camera_info/default_cam.yaml]
[WARN] [1723352147.668243736] [usb_cam_2.usb_cam]: Camera calibration file /home/kdh/.ros/camera_info/default_cam.yaml not found

......

terminate called after throwing an instance of 'char*'
[ros2run]: Aborted

 

오류 메세지

 

 

 

카메라를 2대를 키고싶었는데 계속 충돌이 나서 이유를 찾아보니 해당 명령어가 이전버전으로 기제가 돼있었다.

 

#먼저 /usb_cam/config/params_1.yaml 파일과 params_2.yaml 파일에 /dev/viedo0,1 을 본인 카메라 번호에 맞게 수정한 뒤 해당 명령어를 쳐야한다

 

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --remap __ns:=/usb_cam_1 --params-file /home/kdh/colcon_ws/src/usb_cam/config/params_1.yaml

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --remap __ns:=/usb_cam_2 --params-file /home/kdh/colcon_ws/src/usb_cam/config/params_2.yaml